库卡机器人伺服驱动器维修

KUKA库卡机器人故障和库卡机器人伺服控制器维修中部份常见提示文字以及解决办法：

1 提示文字 故障

原因 － KCP损坏。

查询 － 动态。

影响 － 信号斜坡停止。

－ 封suo所有激活的命令

应急措施 － 更换KCP。

 出错提示/故障排除

2 提示文字 传输出错

原因 － KCP连接出错。

查询 － 动态。

影响 － 信号斜坡停止。

－ 封suo所有激活的命令。

应急措施 － 检查KCP导线。

3 提示文字 TPBASIS

原因 － 不能建立该点。

4 提示文字 系统时间无效

原因 － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。

查询 － 当控制器启动时。

影响 － 系统时间以01.01.93 00:00:00,00初始化。

应急措施 － 用表格“systime"(系统时间)更新系统时间。

5 提示文字 MFC过热

原因 － MFC上的温度传感器有触发信号。

查询 － 动态。

影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。

应急措施 － 检查风机 必要时更换MFC。

6 提示文字 数字信号输出错误＠P＠。

原因 － 输出口1-8或9-16短路。

查询 － 动态。

影响 － 紧急制动

应急措施 －

7 提示文字 程序堆栈溢出

原因 － KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用！ R-INT的C-Stack否则会溢出。

查询 － 在程序处理过程中。

影响 － 信号斜坡制动。

应急措施 － 更改程序的结构。

8 提示文字 提示过多

原因 － 动态过程中提示积累过多。

查询 － 提示产生时。

影响 － 当前命令将被取消，并且不能再启动。

应急措施 － KRC肯定要引导.

出错提示/故障排除 13 提示文字 安全电路故障

原因 － 一个或更多的使能开关被压下。

查询 － 动态

影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止，激活命令被封suo。 应急措施 －

9 提示文字 PLC软件：＠P1＠

原因

查询

影响

应急措施

10 提示文字 输出监控直流总线电压KPS：＠P1＠

原因 － KPS的直流总线电压过载。

查询 －

影响 －

应急措施 －

11 提示文字 当读“O文件"时出错。

原因 － 在装/读“ident-vx.o"：期间，存储器或者文件没有找到。 查询 － 在书写功能“w-ident-state"时。

影响 － 在装载数据程序中转至结束。

应急措施 － 拷贝文件“ident-vx.o"到目录“/ir-spec/l-ident"，或者通过修改注

册表中“VxWinRAM"的值来增加存储器容量。

12 提示文字 发现坏的或不的硬件

原因 － 在安装期间，选择了错误的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者结

构上已经被破坏。

查询 －

影响 － 控制器是不能修理的。

－ 机器人的移动是不可能的。

应急措施 - 重新安装或改变硬件配置。.

13 提示文字 伺服系统DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。

原因 － 一个不能支持的设备已经在联络母线上被插入。

查询 － 数据存储设备的ID号。 设备驱动程序的ID号。

影响 － 机器人不能长距离移动。

应急措施 － 从联络母线上拔出不能支持的设备。

1 出错提示/故障排除 19 提示文字 电机相序错误（轴）。

原因 － 电源相序，电路放电。

查询 － 动态。

影响 － 动力制动。

－ 全部激活命令被封suo。

应急措施 － 驱动器的电源开关。

－ 检查电源模块，DSE

14 提示文字 外部急停开关被压下。

原因 － 急停按钮被压。

查询 － 动态。

影响 －移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。

－ 全部激活命令被封suo。

应急措施 － 检查急停按钮。

－ 调整并确认告知的故障。

15 提示文字 第二电机电缆没有被连接。

原因 － 第二电机电缆没有被连接或者连接错误；附加电缆包括连接到机器人

的两根电线；返回信号被连接到KPS X114,pin7。

查询 － 动态。

影响 － 机器人不能移动。

应急措施 － 检查第二电机电缆和KPS X114,pin7的返回信号。

出错提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引导程序失败 原因 －当控制器被引导时，分解器/数字式转换程序(RDW)不能被初始化。

查询 － 开机启动

影响

应急措施 － 替换RDW、DSE或者和DSE之间的导线。

二、KUKA库卡机器人驱动维修方案

KUKA-VGA(显示卡)维修

MFC卡(多功能卡)维修

DSE卡(数字式伺服电子电路)维修

RDW(旋转变压器数字转换器)维修

KCP（KUKA控制屏）维修

库卡机器人板卡.jpg 

三、KUKA库卡KRC2控制系统驱动模块维修型号包括：

KSD1-08库卡机器人伺服控制器维修、

KSD1-16库卡机器人驱动模块维修、

库卡机器人驱动器KSD1-32维修、

库卡机器人伺服包KSD1-48维修、

库卡机器人KSD1-64伺服驱动器维修、

   KUKA库卡机械手伺服驱动器KSP600-3x64维修常见故障现象有：驱动器报警、无显示、缺相、过流、过压、欠压、过热、过载、接地故障、参数错误、有显示无输出、编码器报警、模块损坏等。