那智不二越机器人的伺服电机常见故障与维修方法

那智不二越机器人的伺服电机常见故障与维修方法

一、电机上电，机械振荡（加／减速时）

引发此类故障的常见原因有：

①脉冲编码器出现故障。此时应检查伺服系统是否稳定，电路板维修检测电流是否稳定，同时，速度检测单元反馈线端子上的电压是否在某几点电压下降，如有下降表明脉冲编码器不良，更换编码器；

②脉冲编码器十字联轴节可能损坏，导致轴转速与检测到的速度不同步，更换联轴节；

③测速发电机出现故障。修复，更换测速机。维修实践中，测速机电刷磨损、卡阻故障较多，此时应拆下测速机的电刷，用纲砂纸打磨几下，同时清扫换向器的污垢，再重新装好。

二、电机上电，机械运动异常快速出现这种伺服整机系统故障，应在检查位置控制单元和速度控制单元的同时，还应检查：

①脉冲编码器接线是否错误；

②脉冲编码器联轴节是否损坏；

③检查测速发电机端子是否接反和励磁信号线是否接错。

一般这类现象应由专业的电路板维修技术人员处理，负责可能会造成更严重的后果。

三、主轴不能定向移动或定向移动不到位

出现这种伺服整机系统故障，应在检查定向控制电路的设置调整、检查定向板、主轴控制印刷电路板调整的同时，还应检查位置检测器（编码器）的输出波形是否正常来判断编码器的好坏（应注意在设备正常时测录编码器的正常输出波形，以便故障时查对）。

四、坐标轴进给时振动

应检查电机线圈、机械进给丝杠同电机的连接、伺服系统、脉冲编码器、联轴节、测速机。

五、出现NC错误报警

NC报警中因程序错误，操作错误引起的报警。如Fanuc6ME系统的Nc出现090.091报警，原因可能是：

①主电路故障和进给速度太低引起；

②脉冲编码器不良；

③脉冲编码器电源电压太低（此时调整电源15V电压，使主电路板的+5V端子上的电压值在4.95-5.10V内）；

④没有输人脉冲编码器的一转信号而不能正常执行参考点返回。

六、伺服系统报警

伺服系统故障时常出现如下的报警号，如FANUC6ME系统的416、426、436、446、456伺服报警；STEMENS880系统的1364伺服报警；STEEMENS8系统的114、104等伺服报警，此时应检查：

①轴脉冲编码器反馈信号断线、短路和信号丢失，用示渡器测A、B相一转信号，看其是否正常；

②编码器内部故障，造成信号无法正确接收，检查其受到污染、太脏、变形等。

机器人伺服电机是机器人伺服系统中控制机器人运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。在机器人伺服电机维修过程中，机器人伺服电机重要部件：机器人编码器维修*为常见，经常会碰机器人编码器维修、更换和调试等方面的一些技术难题，机器人伺服电机维修人员常常会无法下手，导致伺服系统无法快速修复，为工业生产和经济方面带来了巨大的损失。